Le Rouleur

1. Retire le papier de protection de la plaque (c'est le moment le plus satisfaisant !).
2. Fixe les deux moteurs jaunes sous la plaque avec leurs petits supports, en miroir : les axes vers l'extérieur, les fils vers l'intérieur.
3. Enfonce une roue sur chaque axe. Elles doivent tourner sans frotter.
4. Visse la roue folle à l'avant avec les entretoises.
5. Pose le Rouleur par terre : il doit tenir sur ses 3 roues sans boiter.

Astuce

Chaque kit est un peu différent : garde sa notice à côté de toi. Si un trou ne tombe pas en face, ce n'est pas grave, une bonne goutte de colle chaude fait aussi l'affaire.

1. Colle le boîtier de piles sous la plaque, près des roues : le poids aide le Rouleur à bien accrocher le sol.
2. Fixe le module L298N à l'arrière, radiateur vers le haut.
3. Fixe l'Arduino au milieu (vis ou scotch double face), prise USB vers l'arrière pour pouvoir le brancher facilement.
4. Colle la mini plaque d'essai à l'avant, à côté de l'endroit où ira la tête.

À ton avis ?

Pourquoi mettre les piles près des roues, et pas tout devant ? Indice : essaie de pousser un caddie très chargé à l'avant.

Sur le L298N, les fils se vissent dans de petites bornes. Desserre la vis, glisse le fil, resserre. Enlève aussi les deux petits cavaliers noirs sur ENA et ENB : c'est l'Arduino qui va choisir la vitesse.

Règle d'or

On branche tout avec l'interrupteur des piles sur OFF. Et quand le câble USB est branché à l'ordinateur, l'interrupteur reste aussi sur OFF. Fais vérifier par papa avant d'allumer.

Le fil magique

Le fil entre le GND du L298N et le GND de l'Arduino est le plus oublié… et sans lui, rien ne marche ! Les deux doivent parler la même « langue électrique ».

1. Pose le Rouleur sur une boîte ou un livre, roues dans le vide, pour qu'il ne s'enfuie pas.
2. Branche l'Arduino à l'ordinateur et téléverse ce programme.
3. Débranche le câble USB, puis mets l'interrupteur sur ON.

4. Les deux roues doivent tourner vers l'avant, puis vers l'arrière, puis le Rouleur tourne à gauche.

Une roue tourne à l'envers ?

C'est très courant ! Interrupteur sur OFF, puis échange les deux fils de ce moteur sur le L298N (OUT1 avec OUT2, ou OUT3 avec OUT4).

1. Colle le servomoteur à l'avant du Rouleur, l'axe vers le haut.
2. Téléverse ce programme. Avec JUSTE_CENTRER = true, la tête se met tout droit et ne bouge plus.

3. Maintenant, fixe le support sur l'axe, les yeux regardant bien droit devant, puis clipse le capteur dedans.
4. Change JUSTE_CENTRER en false, téléverse, et ouvre Outils → Moniteur série. La tête regarde à gauche, devant, à droite, et écrit les distances.

Gauche ou droite ?

Quand le programme dit « 160 », la tête doit regarder à gauche. Si elle regarde à droite, ton servo est monté dans l'autre sens : tu échangeras les valeurs de REGARD_GAUCHE et REGARD_DROITE à l'étape suivante.

Voici le cerveau complet. Regarde la fonction loop() : c'est la règle du Rouleur écrite en langage Arduino, avec un if (SI) et un else (SINON).

Avant de le poser par terre

Débranche l'USB, pose le Rouleur au sol, et seulement ensuite mets l'interrupteur sur ON. Il attend 2 secondes, puis il part !

Lâche le Rouleur dans ta chambre et observe. Puis change un seul réglage à la fois, comme dans le simulateur.

Journal de bord

Chronomètre 2 minutes et note jusqu'où le Rouleur est allé avec chaque réglage. C'est comme ça que les ingénieurs testent les vrais robots aspirateurs !